обновлен формат генерации датасета

2026-10-22 10:07:05 +10:00
parent 9e551a2ca9
commit 1059b47978
29 changed files with 2230 additions and 468 deletions
@@ -0,0 +1,114 @@
+"""Russian action descriptions and readable scenes for the planning model."""
+import re
+
+LOCATIONS = {'tray': 'лоток', 'buffer': 'буферная зона', 'conveyor': 'конвейер'}
+SIZES = {'small': 'маленький', 'medium': 'средний', 'large': 'большой'}
+
+
+def component_for(action, scene):
+    return next(c for c in scene['components'] if c['id'] == action['object'])
+
+
+def object_name(component, scene, prompts):
+    return component.get('name') or f"{prompts.object_names.get(scene['domain'], 'деталь')} №{scene['components'].index(component) + 1}"
+
+
+def target_name(component, scene):
+    return component.get('target_name') or f"сборочная позиция №{scene['components'].index(component) + 1}"
+
+
+def action_text(action, scene, prompts):
+    component = component_for(action, scene)
+    return prompts.action_templates[action['skill']].format(
+        object=object_name(component, scene, prompts), target=target_name(component, scene))
+
+
+def normalized_action_text(text):
+    words = re.findall(r'[\w]+', text.casefold())
+    while words and words[0] in {'сначала', 'затем', 'далее'}:
+        words.pop(0)
+    synonyms = {'перенести': 'переместить', 'взять': 'захватить',
+                'проконтролировать': 'проверить', 'возвратиться': 'вернуться',
+                'местоположение': 'положение'}
+    return [synonyms.get(word, word) for word in words]
+
+
+def validate_texts(episode, texts, prompts):
+    if len(texts) != len(episode['plan']['actions']):
+        raise ValueError('Число русских описаний не совпадает с числом действий')
+    for action, text in zip(episode['plan']['actions'], texts):
+        if not text.strip() or not re.search('[А-Яа-яЁё]', text):
+            raise ValueError('Каждое действие должно быть описано на русском языке')
+        if re.search(r'\b(?:part_|slot_)\d+|\b(?:robot|camera)\.', text):
+            raise ValueError('В тексте плана используй названия объектов, а не код')
+        component = component_for(action, episode['scene'])
+        if action['skill'] != 'return_home' and component.get('name') and component['name'].casefold() not in text.casefold():
+            raise ValueError(f"В описании действия укажи название объекта: {component['name']}")
+        expected = action_text(action, episode['scene'], prompts)
+        if normalized_action_text(text) != normalized_action_text(expected):
+            raise ValueError(f'Описание не соответствует проверяемому действию. Используй: {expected}')
+
+
+def step_texts(episode, prompts):
+    if 'step_texts' in episode:
+        validate_texts(episode, episode['step_texts'], prompts)
+        return episode['step_texts']
+    return [action_text(action, episode['scene'], prompts) for action in episode['plan']['actions']]
+
+
+def terminal_text(status):
+    return ('Задание выполнено.' if status == 'ready' else
+            'Задание невозможно завершить в текущих условиях. Сообщить оператору о недоступных ресурсах или зависимостях и запросить уточнение.')
+
+
+def answer_text(episode, mode, index, prompts):
+    steps = step_texts(episode, prompts)
+    status = episode['plan']['status']
+    if mode == 'step':
+        return steps[index] if steps else terminal_text(status)
+    if not steps:
+        return terminal_text(status)
+    if mode == 'full':
+        lines = [f'{i}. {text}' for i, text in enumerate(steps, 1)]
+        if status == 'blocked':
+            lines.append(terminal_text(status))
+        return '\n'.join(lines)
+    lines = []
+    for i, text in enumerate(steps, 1):
+        success = f'перейти к пункту {i + 1}' if i < len(steps) else terminal_text(status)
+        lines.append(f'{i}. {text}\n   Если действие выполнено успешно — {success}.\n'
+                     '   Если произошла ошибка — остановиться, уточнить состояние сцены и запросить новый план.')
+    return '\n'.join(lines)
+
+
+def readable_scene(scene, state, prompts):
+    state = set(state)
+    names = {c['id']: object_name(c, scene, prompts) for c in scene['components']}
+    objects = []
+    for c in scene['components']:
+        prefix = f"at:{c['id']}:"
+        location = next((s[len(prefix):] for s in state if s.startswith(prefix)), None)
+        location = target_name(c, scene) if location == c['target'] else LOCATIONS.get(location, location)
+        if f"holding:{c['id']}" in state:
+            location = 'в захвате робота'
+        stage = next((int(s.rsplit(':', 1)[1]) for s in state if s.startswith(f"{c['id']}:stage:")), 0)
+        operations = [op['action'] for op in scene['operations'] if op['action']['object'] == c['id']]
+        objects.append({'название': names[c['id']], 'размер': SIZES.get(c['type'], c['type']),
+                        'положение': location or 'не определено', 'назначение': target_name(c, scene),
+                        'доступен': f"available:{c['id']}" in state,
+                        'после_завершения': [names[d] for d in c['dependencies']],
+                        'выполненные_действия': [action_text(a, scene, prompts) for a in operations[:stage]]})
+    return {'объекты': objects, 'захват_свободен': 'gripper_empty' in state,
+            'оператор_готов': 'operator_ready' in state,
+            'цель': 'Выполнить задание для всех перечисленных объектов и освободить захват.',
+            'ограничение': 'Соблюдать зависимости объектов и не начинать следующий этап до завершения предыдущего.'}
+
+
+def scene_summary(scene):
+    lines = []
+    for obj in scene['объекты']:
+        lines.append(f"{obj['название']}: {obj['положение']}; назначение — {obj['назначение']}; "
+                     f"{'доступен' if obj['доступен'] else 'недоступен'}.")
+        if obj['после_завершения']:
+            lines.append('  Начать после: ' + ', '.join(obj['после_завершения']) + '.')
+    return '\n'.join(lines)